Parker02 - Distributed Algorithms for Multi-Robot Observation of Multiple Moving Targets

Este paper se puede ubicar en citeseer o aquí.
Tiene varias cosas interesantes. Describe clara y matemáticamente el problema de la vigilancia con observadores móviles. Presenta una solución con campos de fuerza y con el agregado de usar un apantallamiento que hace poco atractivos a los targets que están siendo observados por alguien más.
En el último mes he estado montándolo en Webots, un software de simulación cuya licencia nos llegó hace poco. Ya está montado el algoritmo base, sin el agregado del apantallamiento.
Una vez tenga listo eso (que no es trivial, dado que tengo que revisar las posiciones de cada target con todos los observadores) vendría una fase bien pesada y que es el fondo del asunto, que es la de analizar la forma y parametrización de los campos que se están usando, y su relación con las características del sistema. La idea es que en primer lugar deben existir ciertas relaciones entre las carácterísticas del sistema y esos parámetros, que al menos me fije los ordenes de magnitud e impongan algunas limitaciones. En algunos casos es medio obvio, como que en este problema particular la repulsión entre observadores debe estar en el orden de 2 veces el rango de observación (sensor coverage), para evitar duplicar esfuerzos , pero no forzar zonas ciegas. Pero en otros casos y para otros parámetros no resulta tan obvio. Una vez hecho eso, se tendrán que aplicar métodos iterativos (AG probablemente) para afinar.
En eso estoy.

Empezar la Tesis

Mi tema de tesis ( Generación dinámica de campos de velocidad para coordinar la navegación de robots cooperativos) está definido desde febrero del año pasado, pero entre terminar las materias y esperar la aprobación del tema (y perder bastante tiempo sin exusa), el primer chance real de empezar con el trabajo fue en noviembre del año pasado. Ahí empecé a leer un poco sobre agentes y sobre campos. Y este trimestre arranqué, finalmente, el trabajo serio al respecto.
Así que empezaré a postear al respecto.